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达摩院研发自动驾驶高精定位系统 不依赖 GPS 信号实现厘米级定位

2020-06-04 17:47:49 来源:IT之家   

  根据阿里官方的消息,达摩院自研高精定位系统完成最新一次迭代,基于多传感器融合的紧耦合算法,实现了不依赖 GPS 信号的厘米级定位。官方称,该系统已部署于达摩院无人物流车队,通过软硬件一体化设计,以 10% 的成本达到业界领先定位水准。

  达摩院表示,GPS 仅能提供米级精度的绝对定位,如果要将精度提升到厘米级,业界通用的解决方案是借助 RTK。RTK 通过地基增强信号提升 GPS 精度,通常需要搭配高精惯导使用。成本高昂,而且无法克服卫星信号不稳或丢失的难题。

  但在复杂的城市环境中,卫星信号经常因建筑物的遮挡、反射而变弱或丢失,造成定位误差。为了追求稳定连续的高精定位,将 GPS 和车辆传感器进行 “多源融合”成为业界研究热点。

  IT之家了解到,主流的多源融合定位技术分为松耦合和紧耦合两类,前者对传感器数据的处理结果进行融合;后者先对传感器原始数据作融合,再进行集中式计算,效果更好,难度也更高。达摩院正是采用紧耦合算法,实现 GPS、惯导、轮速、相机、激光雷达等多模态传感器的融合,用低精度的传感器实现了厘米级定位,且在没有 GPS 信号的隧道、地库等场所,定位系统也能正常运行,摆脱了对 RTK 的依赖。

  达摩院表示,这套算法实现了软硬一体化,研发出适配该算法的高精定位硬件。整套定位系统以 10% 的成本,实现了业界领先的高精定位。

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